LoopBack

该示例使用 CAN 的回环测试模式发送和接收帧数据。

使用 CAN 发送邮箱分别发送标准数据帧、扩展数据帧、标准远程帧、扩展远程帧。在 Debug Analyzer 工具上打印 CAN 邮箱接收到的帧数据。

环境需求

该示例的环境需求，可参考环境需求。

编译和下载

该示例的编译和下载流程，可参考编译和下载。

测试验证

执行 CAN 初始化，初始化前后分别读取总线状态。
```
[CAN]  BUS state: 0, waiting...
[CAN]  BUS ON 1
```
发送邮箱分别发送标准数据帧、扩展数据帧、标准远程帧、扩展远程帧，接收邮箱收到数据后打印数据帧信息 log。
```
[CAN]  rx frame_type x
[CAN]  rx frame_id = xxx , ext_frame_id = xxx
[CAN]  rx_data [0] xxx
...
[CAN]  BUS RX done
...
```

代码介绍

该章节主要介绍示例中的初始化和相应功能实现的代码和流程说明。

源码路径

工程文件和源码路径如下：

工程路径: sdk\samples\peripheral\can\loopback\proj
源码路径: sdk\samples\peripheral\can\loopback\src

初始化

外设的初始化流程可参考 General Introduction 中的初始化流程部分。

在 CAN 回环测试下，无需配置 PAD 与 PINMUX。
调用 RCC_PeriphClockCmd() ，开启 CAN 时钟。
对 CAN 外设进行初始化：
1. 定义 CAN_InitTypeDef 类型 init_struct ，调用 CAN_StructInit() 将 init_struct 预填默认值。
2. 根据需求修改 init_struct 参数，CAN 的初始化参数配置如下表。
3. 调用 CAN_Init()，初始化 CAN 外设。

参数，CAN 初始化参数
CAN Hardware Parameters	Setting in the `init_struct`	CAN
Auto Re-transmit Enable	`CAN_InitTypeDef::CAN_AutoReTxEn`	`DISABLE`
CAN speed parameter - brp	`CAN_BIT_TIMING_TYPE_TypeDef::can_brp`	3
CAN speed parameter - sjw	`CAN_BIT_TIMING_TYPE_TypeDef::can_sjw`	3
CAN speed parameter - tseg1	`CAN_BIT_TIMING_TYPE_TypeDef::can_tseg1`	13
CAN speed parameter - tseg2	`CAN_BIT_TIMING_TYPE_TypeDef::can_tseg2`	4
Test Mode	`CAN_InitTypeDef::CAN_TestModeSel`	`CAN_TEST_MODE_INT_LOOPBACK`

调用 CAN_Cmd()，使能相应 CAN 外设。

调用 CAN_GetBusState()，循环检查 CAN 总线状态，等待 CAN 总线打开。

while (CAN_GetBusState() != CAN_BUS_STATE_ON)
{
    __asm volatile
    (
        "nop    \n"
    );
}

备注

注意：如果程序卡在等待 CAN 总线打开处，请检查 CAN bus 是否连接准确。

功能实现

依次以回环方式发送标准数据帧，扩展数据帧，标准远程帧，扩展远程帧。

备注

注意：如果使用同一个邮箱号连续发送多个帧，请务必保证前一帧发送完成后再发送下一帧。

void can_demo(void)
{
    ...
    /* Send standard data frame. */
    can_loopback(0, CAN_STD_DATA_FRAME, 0x123, 0, tx_data, 8);
    /* Send extend data frame. */
    can_loopback(1, CAN_EXT_DATA_FRAME, 0x123, 0x4567, tx_data, 8);
    /* Send standard remote frame. */
    can_loopback(2, CAN_STD_REMOTE_FRAME, 0x7ff, 0, tx_data, 0);
    /* Send extend remote frame. */
    can_loopback(3, CAN_EXT_REMOTE_FRAME, 0x7ff, 0x3ffff, tx_data, 0);
    ...
}

执行 can_loopback 函数，以回环方式发送和接收指定类型的帧。

调用 CAN_SetMsgBufRxMode() 设置接收邮箱的接收帧类型。使用邮箱 15 进行接收，屏蔽接收帧 rtr，ide，id 过滤，即接收所有帧，失能 Rx GDMA，失能自动回复，使用设置的接收帧类型将邮箱配置为接收模式。
调用 CAN_GetRamState() 等待 RAM 状态空闲。
调用 CAN_SetMsgBufTxMode() 设置发送邮箱的发送帧类型。使用传入参数邮箱 id，帧类型，标准帧 id，扩展帧 id，失能自动回复，使用设置的发送帧类型将邮箱配置为发送模式。调用 CAN_GetRamState() 等待 RAM 状态空闲。
轮询 CAN_GetMBnTxDoneFlag() 和 CAN_GetMBnRxDoneFlag() 等待发送与接收完成。
调用 CAN_GetRamData() 和 CAN_CheckFrameType() 读取接收邮箱信息，通过接收邮箱信息读取 RAM 中接收到的帧数据并打印。

CANError_TypeDef rx_error;
CANRxFrame_TypeDef rx_frame_type;

rx_frame_type.msg_buf_id = 15;
/* Set 0 to filter related bit, and set 1 to mask related filter. */
rx_frame_type.frame_rtr_mask = SET;
rx_frame_type.frame_ide_mask = SET;
rx_frame_type.frame_id_mask = CAN_FRAME_ID_MASK_MAX_VALUE;
rx_frame_type.rx_dma_en = RESET;
rx_frame_type.auto_reply_bit = RESET;

rx_error = CAN_SetMsgBufRxMode(&rx_frame_type);

while (CAN_GetRamState() != CAN_RAM_STATE_IDLE)
...

/* Set tx message buffer. */
CANError_TypeDef tx_error = CAN_NO_ERR;
CANTxFrame_TypeDef tx_frame_type;

tx_frame_type.msg_buf_id = buf_id;
tx_frame_type.frame_type = frame_type;
tx_frame_type.standard_frame_id = frame_id;
tx_frame_type.extend_frame_id = 0;
tx_frame_type.frame_brs_bit = CAN_BRS_NO_SWITCH_BIT_TIMING;
tx_frame_type.auto_reply_bit = DISABLE;

tx_error = CAN_SetMsgBufTxMode(&tx_frame_type, tx_data, data_len);
while (CAN_GetRamState() != CAN_RAM_STATE_IDLE)
...

/* Polling tx done. */
while (SET != CAN_GetMBnTxDoneFlag(tx_frame_type.msg_buf_id))
...

/* Polling rx done. */
while (SET != CAN_GetMBnRxDoneFlag(rx_frame_type.msg_buf_id))
...

/* Receive rx data. */
...
get_error = CAN_GetMsgBufInfo(rx_frame_type.msg_buf_id, &mb_info);
...
CAN_GetRamData(mb_info.data_length, rx_data);
CANDataFrameSel_TypeDef get_frame_type = CAN_CheckFrameType(mb_info.rtr_bit, mb_info.ide_bit, mb_info.edl_bit);
...