LoopBack

该示例使用使用 CAN 的回环测试模式发送和接收帧数据。使用CAN发送邮箱分别发送标准数据帧、扩展数据帧、标准远程帧、扩展远程帧、FD标准数据帧、FD扩展数据帧类型。在Debug Analyzer工具上打印CAN邮箱接收到的帧数据。

环境需求

该示例支持以下开发套件：

开发套件
Hardware Platforms	Board Name
RTL87x2G HDK	RTL87x2G EVB

更多信息请参考快速入门。

硬件连线

EVB上，连接P3_2和P3_4。

编译和下载

该示例的工程路径如下:

Keil

Project file: samples\peripheral\can\loopback\proj\rtl87x2g\mdk

GCC

Project file: samples\peripheral\can\loopback\proj\rtl87x2g\gcc

请按照以下步骤操作构建并运行该示例:

打开工程文件。
按照快速入门中编译APP Image 给出的步骤构建目标文件。
编译成功后，在路径 mdk\bin 或 gcc\bin 下会生成 app bin app_MP_xxx.bin 文件。
按照快速入门中 MP Tool 给出的步骤将app bin烧录至EVB内。
按下复位按键，开始运行。

测试验证

执行CAN初始化，初始化前后分别读取总线状态。
```
[CAN]  BUS state: 0, waiting...
[CAN]  BUS ON 1
```
发送邮箱分别发送标准数据帧、扩展数据帧、标准远程帧、扩展远程帧、FD标准数据帧、FD扩展数据帧，接收邮箱收到数据后打印数据帧信息log。
```
[CAN]  rx frame_type x
[CAN]  rx frame_id = xxx , ext_frame_id = xxx
[CAN]  rx_data [0] xxx
...
[CAN]  BUS RX done
...
```

代码介绍

该章节分为以下几个部分：

源码路径。
初始化函数将在初始化章节介绍。
初始化后的功能实现将在功能实现章节介绍。

源码路径

工程路径: sdk\samples\peripheral\can\loopback\proj
源码路径: sdk\samples\peripheral\can\loopback\src

该工程的工程文件代码结构如下：

└── Project: loopback
    └── secure_only_app
        └── Device                   includes startup code
            ├── startup_rtl.c
            └── system_rtl.c
        ├── CMSIS                    includes CMSIS header files
        ├── CMSE Library             Non-secure callable lib
        ├── Lib                      includes all binary symbol files that user application is built on
            └── rtl87x2g_io.lib
        ├── Peripheral               includes all peripheral drivers and module code used by the application
            ├── rtl_rcc.c
            ├── rtl_pinmux.c
            └── rtl_can.c
        └── APP                      includes the ble_peripheral user application implementation
            ├── main_ns.c
            └── io_can.c

初始化

初始化流程包括了 can_driver_init 。

can_driver_init 包含了对CAN外设的初始化。

使能PCC时钟源。
关闭CAN的自动重传模式。
设置CAN总线同步位时间，将CAN总线速度设置为500kHz。
使能CAN FD，设置CAN FD可变速率段位同步时间，将CAN FD可变速率段速度设置为5MHz，设置采样补偿SSP为自动计算模式。
设置CAN为回环测试模式。
使能CAN，等待CAN总线打开。

备注

注意：如果程序卡在等待CAN总线打开处，请检查CAN bus是否连接准确。

RCC_PeriphClockCmd(APBPeriph_CAN, APBPeriph_CAN_CLOCK, ENABLE);
...
init_struct.CAN_AutoReTxEn = DISABLE;

/* can speed = 40mhz / ((brp + 1)*(1 + tseg1 + 1 + tseg2 + 1)) */
/* Here config to 500khz. */

init_struct.CAN_BitTiming.b.can_brp = 3;
...
init_struct.CAN_FdEn = ENABLE;
init_struct.CAN_FdBitTiming.b.can_fd_brp = 0;
...
init_struct.CAN_TestModeSel = CAN_TEST_MODE_LOOP_BACK;
...
CAN_Cmd(ENABLE);
while (CAN_GetBusState() != CAN_BUS_STATE_ON)
...

功能实现

依次以回环方式发送标准数据帧，扩展数据帧，标准远程帧，扩展远程帧，FD标准数据帧，FD扩展数据帧。

备注

注意：如果使用同一个邮箱号连续发送多个帧，请务必保证前一帧发送完成后再发送下一帧。

执行loopback函数，以回环方式发送和接收指定类型的帧。
1. 设置接收邮箱的接收帧类型。使用邮箱15进行接收，屏蔽接收帧rtr，ide，id过滤，即接收所有帧，失能Rx DMA，失能自动回复，使用设置的接收帧类型将邮箱配置为接收模式，等待RAM状态空闲。
2. 设置发送邮箱的发送帧类型。使用传入参数邮箱id，帧类型，标准帧id，扩展帧id，设置帧，失能自动回复，使用设置的发送帧类型将邮箱配置为发送模式，等待RAM状态空闲。
3. 等待发送与接收完成。
4. 读取接收邮箱信息，通过接收邮箱信息读取RAM中接收到的帧数据并打印。

CANError_TypeDef rx_error;
CANRxFrame_TypeDef rx_frame_type;

rx_frame_type.msg_buf_id = 15;
/* Set 0 to filter related bit, and set 1 to mask related filter. */
rx_frame_type.frame_rtr_mask = SET;
rx_frame_type.frame_ide_mask = SET;
rx_frame_type.frame_id_mask = CAN_FRAME_ID_MASK_MAX_VALUE;
rx_frame_type.rx_dma_en = RESET;
rx_frame_type.auto_reply_bit = RESET;

rx_error = CAN_SetMsgBufRxMode(&rx_frame_type);

while (CAN_GetRamState() != CAN_RAM_STATE_IDLE)
...

/* Set tx message buffer. */
CANError_TypeDef tx_error = CAN_NO_ERR;
CANTxFrame_TypeDef tx_frame_type;

tx_frame_type.msg_buf_id = buf_id;
tx_frame_type.frame_type = frame_type;
tx_frame_type.standard_frame_id = frame_id;
tx_frame_type.extend_frame_id = 0;
tx_frame_type.frame_brs_bit = CAN_BRS_NO_SWITCH_BIT_TIMING;
tx_frame_type.auto_reply_bit = DISABLE;

tx_error = CAN_SetMsgBufTxMode(&tx_frame_type, tx_data, data_len);
while (CAN_GetRamState() != CAN_RAM_STATE_IDLE)
...

/* Polling tx done. */
while (SET != CAN_GetMBnTxDoneFlag(tx_frame_type.msg_buf_id))
...

/* Polling rx done. */
while (SET != CAN_GetMBnRxDoneFlag(rx_frame_type.msg_buf_id))
...

/* Receive rx data. */
...
get_error = CAN_GetMsgBufInfo(rx_frame_type.msg_buf_id, &mb_info);
...
CAN_GetRamData(mb_info.data_length, rx_data);
CANDataFrameSel_TypeDef get_frame_type = CAN_CheckFrameType(mb_info.rtr_bit, mb_info.ide_bit, mb_info.edl_bit);
...